HOVER是英偉達推出的1.5M小模型，全稱為“Humanoid Versatile Controller”，即人形機器人的多功能全身神經(jīng)通用控制器。模型用150萬參數(shù)實現(xiàn)對機器人復(fù)雜動作的控制，能適應(yīng)多樣任務(wù)如導(dǎo)航、桌面操作和移動操作等，每種任務(wù)需要獨特的控制模式。HOVER的核心創(chuàng)新在于用全身運動模仿作為各種任務(wù)的通用抽象，提供通用的運動技能，用在學(xué)習(xí)多種全身控制模式。基于多模式策略蒸餾框架將不同控制模式整合到統(tǒng)一的策略中，實現(xiàn)模式間的無縫切換，且保留每種模式的優(yōu)勢，提高未來人形機器人應(yīng)用的效率和靈活性。
HOVER的主要功能多模式控制：HOVER能無縫切換不同的控制模式，如導(dǎo)航、桌面操作和移動操作等，每種模式都有特定的控制需求。運動學(xué)位置跟蹤：HOVER支持對機器人關(guān)鍵部位的3D位置進行跟蹤，實現(xiàn)精確的運動復(fù)制。關(guān)節(jié)角度跟蹤：HOVER能跟蹤每個機器人電機的目標關(guān)節(jié)角度，實現(xiàn)復(fù)雜的肢體動作。根跟蹤：HOVER能跟蹤機器人的根速度、高度和方向，對保持平衡和執(zhí)行動態(tài)動作至關(guān)重要。統(tǒng)一命令空間：HOVER設(shè)計統(tǒng)一的命令空間，適應(yīng)各種控制設(shè)備，如操縱桿、動作捕捉系統(tǒng)、外骨骼和虛擬現(xiàn)實頭設(shè)。策略蒸餾：HOVER從Oracle策略中提取和蒸餾，將多種控制技能整合到單一的“通用策略”中，提高效率和靈活性。HOVER的技術(shù)原理本體感覺和命令屏蔽：HOVER基于本體感覺（機器人自身的狀態(tài)感知）和命令屏蔽（選擇性激活不同的命令空間）確定任務(wù)命令，支持獨立控制機器人的上半身和下半身。多模式策略蒸餾框架：HOVER用策略蒸餾技術(shù)，將從大規(guī)模人類運動數(shù)據(jù)中學(xué)習(xí)到的Oracle策略轉(zhuǎn)化為能處理多種控制模式的單一策略。DAgger框架：HOVER采用DAgger（Dataset Aggregation）框架對齊學(xué)生策略和Oracle策略的動作，基于監(jiān)督學(xué)習(xí)優(yōu)化學(xué)生策略。模擬訓(xùn)練：HOVER的訓(xùn)練在NVIDIA Isaac模擬套件中進行，套件基于GPU加速，能快速模擬長時間的訓(xùn)練，將模型遷移到現(xiàn)實世界中，無需額外的微調(diào)。統(tǒng)一命令空間設(shè)計：HOVER的命令空間設(shè)計既通用又原子，能覆蓋大多數(shù)現(xiàn)有的控制配置，且能任意組合支持各種模式。運動重定向：HOVER能將人類動作數(shù)據(jù)集重定向為機器人動作數(shù)據(jù)集，基于匹配關(guān)鍵點和優(yōu)化參數(shù)實現(xiàn)。HOVER的項目地址項目官網(wǎng)：hover-versatile-humanoid.github.ioarXiv技術(shù)論文：https://arxiv.org/pdf/2410.21229HOVER的應(yīng)用場景導(dǎo)航與移動：HOVER能控制人形機器人在復(fù)雜環(huán)境中進行導(dǎo)航和移動，如在不平坦的地面上行走或在狹窄的空間中穿梭，適于搜索救援、導(dǎo)覽服務(wù)等場景。桌面操作：在需要精細操作的桌面任務(wù)中，如組裝電子元件或進行實驗室工作，HOVER能精確控制機器人的上肢和手部關(guān)節(jié)，實現(xiàn)復(fù)雜的手眼協(xié)調(diào)操作。移動操作（Loco-manipulation）：結(jié)合移動與操作的任務(wù)，例如在移動過程中抓取和搬運物體，HOVER能協(xié)調(diào)機器人的全身動作，實現(xiàn)流暢的搬運和操作任務(wù)。人機交互：HOVER支持各種輸入設(shè)備（如VR頭盔、動作捕捉系統(tǒng)、外骨骼）進行人機交互，讓機器人能模仿人類的動作和行為，適于娛樂、教育和培訓(xùn)等領(lǐng)域。遠程操作與仿真：在遠程操作場景中，HOVER能實時響應(yīng)操作者的指令，執(zhí)行精確的遠程任務(wù)，如遠程手術(shù)輔助或危險環(huán)境作業(yè)。 
